920MHz帯無線通信モジュールTY92SS-E2730を使う

 先にも書いたが、ドローン２号機上のコントローラーはラズパイ4で、それとのやりとりをもともとWIFI経由で予定していたが、機体がアルミパイプであるために通信が不安定で使い物にならなかった。そこで、プロポに変えた。プロポの信号取り出しもなんとか安定できるようになったが、そのシステムを最初、ディスプレイとかマウス、キーボードを繋いだ形で起動しなければならず、一旦動かしたのちにログの処理をするなどの場合に、再度繋ぎ直す必要があるなど、耐え難い不便があった。

そこで、無全モジュールを使ってコントローラーを動かすことを考えた。機体の制御はプロポを使うのだが、その他のシステム制御を担うべきものだ。

無線モジュールとして、TY92SS-E2730が秋月電子に二千数百円で売っていたので、それを使うことにした。920MHzで400メートル以上とどく。技適取得済みで免許は要らないことにも驚きだ。正々堂々と使える。

これは、XBeeモジュール用のUSBインターフェイス基盤（秋月電子、千数百円）と組み合わせて使うことが圧倒的に便利であることが色々試みた結果、事後的に分かった。そもそも、XBeeがなんであるかはよく知らないのだが、知らなくても使えることがいい。

多数のモジュールをネットワーク上に繋いだりもできるようだが、差し当たっては、１対１の通信ができれば良い。

それぞれを相互の送受信用に、二つずつ買って、コネクタを半田付けして組み立てた。ピン配列の向きに注意しないと、基盤を壊す可能性がある。

ネット上に、使用した詳細の情報がほとんどなく、サンプルもないので最初は、チンプンカンプンだった。

コマンドマニュアルと製品仕様書の読み込みに、長時間没頭するしかなかった。

USB経由のシリアル通信が基本だ。変換ICがポピュラーなので、MACでもラズパイでも特別なドライバーをインストールする必要もなく認識する。

ホスト側からモジュールに送る信号は、マニュアル通りに与えなければならない。

以下、大事な点をメモがわりに書いておこう。

（１）最初は、マッチングはどうするのかと思ったが、結局、相手のデバイスIDを指定して送ることになっている。ある意味、TCPIPのようなものである。そこには、自己のデバイスIDも書き込むことになっている。製品情報からデバイスIDを生成する方法は、製品仕様書に書いてある。

（２）MACの場合は、USBシリアルデバイスをオープンするときにO_NONBLOCKを指定した方がいい感じなのだが、ラズパイの場合は、これを指定するとエラーになるので外す。これで、半日ロスした。Cのプログラム自体は、ほとんど両者でほとんど同じものが使える。

また何かメモすべきものがあれば、追加するつもりだ。