スロットルレベル20％の回転数

 引っ接触タコメーターで測定したところ

No.1 3070rpm

No.2 2749rpm

No.3 2715rpm

No.4 2745rpm

というわけで、No.1だけが大きく異なる。これは、このドライブだけが、違うESCを使っているかだ。

さらにいろいろ調べた結果、基本的な問題は、キャリブレーションだった。全てのESCをキャリブレーションしなおしたら

No.1 2800rpm

No.2 2891rpm

No.3 2871rpm

No.4 2865rpm

と、誤差の範囲の差しか出なくなった。これくらいは、フライトコントローラーが吸収できるはずだ。

C++ forkとパイプ

 フライトコントロールの制御ループは、ミリ秒単位の周期になる。C++のスレッドで簡単にできそうだったが結局うまくいかず、forkコマンドで子プロセスを作って動かしている。

途中、親から子プロセスのパラメータを変更するときにパイプ機能を使うことになった。一つハマったのが、パイプはforkする前に作らなければならないことだ。