3号機、ホバリングのログ解析

 3号機のホバリングの様子は、以下のYoutubeに投稿した。

https://youtu.be/ZYVSvt3-ws4

3回、試みているが、それぞれ様子が違う。ログを見てみる。まず、コントローラーから送っているスロットル値とPID制御によって与えられたスロットル値の様子は、以下のようになっている。

1回目は、全体が安定しているが、2回目と3回目は、後半が不安定になっている。

1回目の離陸では、1600くらい、80％で離陸している。そして、PID制御によるスロットルの変動の最大幅は、400前後である。合計すれば2000前後である。スロットルの最大値は、2047だからぎりぎりなのである。

次のグラフは、機体の傾き、ROLLとPITCHの様子と、PID制御のスロットル値の様子が、2回目と3回目は、機体の傾きに対して、極端なPID制御値が必要になってい。ので無理が表れている。

これでは見にくいかもしれないので、第1回目の離陸だけを取り出して詳しく見てみる。

太い青の線がROLLで、太い緑の線がPITCHだ。それぞれの目盛りは右側に示されていて、値は度である。モーターの番号は、前が北として、北西がモーター１（細い青線）、南東がモーター２（オレンジ細線）、南西がモーター（灰色）、北東がモーター４（黄色）である。赤で囲ったところを見てみよう。ロールが正で、ピッチが負である。ロールが正なので、２と４のスロットルを上げる必要がある。一方、ピッチが負なので、２と３のスロットルを上げ、4はスロットルを落とさなければならない。結局、しっかりスロットルを上げる必要があるのは、２で、しっかり落とす必要があるのは、１という事になる。図はその通りになっている。PIDは、よく反応しているのだ。