これまでの記事にあるように、プロポからのPWM信号を変換するのに、ローパスフィルターを使っていたが、値が不正確で、モーターの回転のばらつきが発生して、飛行失敗につながっていることがわかった。
そこで、この方法は諦めて、ラズパイのGPIOの立ち上がり、たち下がりを検知するCALLBACK関数を用いて変換することにした。そのために、pigpioというライブラリを使用する。詳細はまた、この記事に書こうと思う。
(1)インストール
https://abyz.me.uk/rpi/pigpio/download.html
最新バージョンのダウンロードとインストールはここに書いてあるとおりにすればいい。
(2)C++で実行するときは、作成したプログラムをsudoを使ってroot権限で実行する必要がある。その代わり、pigpiodを事前に起動する必要はない。
(3)受信機の接続
受信機からの信号を空いている GPIOピンに接続。
(4)プログラム
8ちゃんねるの信号を読みとっとμ秒単位のPWMの幅で出力するプログラムの概要は以下のような感じである。CALLBACK関数は、グローバルな場所に置いておかなければならない。それに伴い、変数もStaticである。
コンパイル時のライブラリに pipgioとpthreadを追加しなければならない。
#include <stdio.h>
#include <pigpio.h>
static int pwm_count[8];
static uint32_t rise_tick[8];
static int pwm_width[8];
unsigned int from_gpio[30];
void interruptDisplay( int gpio, int level, uint32_t tick)
{
int array_No = from_gpio[gpio];
if(level==1){
rise_tick[array_No] = tick;
}else if(level==0){
int diff = tick - rise_tick[array_No];
if(diff > 500 && diff < 2500){
pwm_width[array_No] = tick - rise_tick[array_No];
//printf("Interrupt pin %d #%d level %d at %u DIFF = %d\n", gpio, c, level, tick, pwm_width);
printf("%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d\n", gpio,pwm_count[array_No]
, pwm_width[0]
, pwm_width[1]
, pwm_width[2]
, pwm_width[3]
, pwm_width[4]
, pwm_width[5]
, pwm_width[6]
, pwm_width[7]
);
pwm_count[gpio]++;
}
}else{
printf("ERROR level is non 0 and non 1\n");
}
}
int main(void)
{
int ret;
// 配列番号をGPIO番号に
unsigned int to_gpio[8];
to_gpio[0] = 4;
to_gpio[1] = 17;
to_gpio[2] = 27;
to_gpio[3] = 22;
to_gpio[4] = 5;
to_gpio[5] = 6;
to_gpio[6] = 13;
to_gpio[7] = 26;
// GPIO番号を配列番号に
from_gpio[4] = 0;
from_gpio[17] = 1;
from_gpio[27] = 2;
from_gpio[22] = 3;
from_gpio[5] = 4;
from_gpio[6] = 5;
from_gpio[13] = 6;
from_gpio[26] = 7;
if (gpioInitialise()<0) return 1;
for(int i=0;i<8;i++){
pwm_count[i] = 0;
rise_tick[i] = 0;
pwm_width[i] = 0;
/* Set GPIO modes */
gpioSetMode(to_gpio[i], PI_INPUT);
gpioSetPullUpDown(to_gpio[i], PI_PUD_UP);
printf("GPIO %d is level %d\n",to_gpio[i], gpioRead(to_gpio[i]));
ret = gpioSetISRFunc(to_gpio[i], EITHER_EDGE, 5000, interruptDisplay);
// Callback 設定
if(ret < 0) printf("error GPIO Int %d\n",to_gpio[i]);
}
while (1)
{
time_sleep(60);
}
gpioTerminate();
}
(5)プロポに反応した結果
実行はルート権限で行う必要がある。
異常値を取り除けば十分よく反応している。