先の記事で示した離陸コマンドをフライトコントローラーをラズパイにつなげて送信させる。
そのためには、両者をUSBのシリアルポートを使って送信しなければならない。またそのためには、USBシリアルポートを有効化しなければならないのだが、この有効化の手順については、以下のサイトを参考にさせていただいた。
https://tomosoft.jp/design/?p=24354
こののち、作成したプログラムの引数にポートを次のように指定して送信。
$ ./takeoff_and_land serial:///dev/ttyACM0
指定の仕方が複雑だ。USBポートの /dev/ttyACM0 は有効化する前は見えていなかったものだ。
この様子は、ツイッターに以下のように投稿しておいた。
これでシステムの太い道が開けた。
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