剛体のシミュレーションとフライトコントローラーのパラメータをリンクさせる

先の 剛体としてののドローンのシミュレーションでは、無駄時間を考慮してもPD制御で安定化が図れることがわかった。

新たな機体が組み上がったので、そのフライトコントローラーのシステム（以下Hotalとよぶ）にシミュレーションのパラメーターを適応させることにした。

Hotalでは、加速度センサーから取られた値を相補フィルターにかけて、ラジアンで機体角度を出してきている。その値を100倍して（スロットルの%をイメージしている）PあるいはD制御のパラメーターをかけて、PWMモジュール（PCA9685）にその値を送り、ESCに回転速度要求信号として送り込んでいる。

PWMモジュールに送った値とモーターの回転数との関係がわからなければ、この関係をとらえられないので最新のフライトのログをもとに回帰分析をした。

飛行を開始した時点から終了までの、モーター１だけを取り出してまず相関関係をみた。

まあ、ばらついているが正の相関を確認できる。

回帰分析した結果は、

これをもとに計算する。シミュレーションの300に対するHotalのPパラメーターを$H_{p}$とすると、

$$100H_{p}\times 117.48=300$$

よって、

$$H_{p}=0.0255$$

となるDパラメータも同じである。

これは直感的に、いいところをついたパラメータとなっている。このパラメータの前後で実機のフライトコントローラーのPD制御パラメータを探れば良い。