PID制御によるドローンの揺れに関する数値シミュレーション（１２）：ジャイロスタビライザー

 （１１）で、ジャイロモーメントを利用して、遅延制御で発生するPIDの不安定かを除去する理論的枠組みを説明した。その装置をジャイロスタビライザーと呼んでおこう。ドローンに装着するジャイロスタビライザーのシステムを仮に製作した。

その様子を、以下のYoutube動画としてアップした。

姿勢安定化のためのジャイロスタビライザー

ジャイロの円板は動画のものよりも小さくするが、システム全体は大きなものとなるので、現在のドローン機体を少しコンパクトにする必要がある。しばらく、その作業に時間を割かなければならないだろう。

なお、このような制御システムのことをコモンコントロールジャイロ（common control gyro: CMG）と呼ぶようだ。今知ったが（笑）

これまでの記事は以下にある。

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