C++ forkとパイプ

 フライトコントロールの制御ループは、ミリ秒単位の周期になる。C++のスレッドで簡単にできそうだったが結局うまくいかず、forkコマンドで子プロセスを作って動かしている。

途中、親から子プロセスのパラメータを変更するときにパイプ機能を使うことになった。一つハマったのが、パイプはforkする前に作らなければならないことだ。